从夏朝即有，有文字记载的是商代。
太庙是中国古代皇帝的宗庙。太庙在夏朝时称为“世室”，殷商时称为“重屋”，周称为“明堂”，秦汉时起称为“太庙”。最早太庙只是供奉皇帝先祖的地方。后来皇后和功臣的神位在皇帝的批准下也可以被供奉在太庙。
按周制，太庙位于宫门前左（东）侧。文献记载，古代宗庙，是每庙一主：夏五庙，商七庙，周亦七庙；汉代则不仅京城立庙，各郡国同时立庙，于是其数达一百七十六所，这是和后来天子宗庙仅太庙一处的制度很不相同的。每庙一主变为一庙多室、每室一主的形制，大约是魏晋间事。
魏有四室，晋为七室，东晋增至十室至十四室，亲尽则祧迁。原在庙内两厢别立夹室“储”贮放已祧神主，后世则另立祧庙于殿后。至唐代，定为一庙九室；明清亦沿袭一庙九室，另立祧庙之制。祭宗庙以功臣配享的制度，汉代已有；明清太庙两庑，是平日贮存配享功臣神主所在。
中国古代帝王立庙祭祖历代相沿，到了明清时代，形成了一套完备的宗庙祭祀制度。每年四季首月祭祖称“时享”，岁末祭典称“恰祭”。凡婚丧、登极、亲政、册立、征战等国家大事，都要告祭太庙。
太庙所蕴含的祭祖文化，是我国传统文化的基础。不仅历代帝王把祭祖作为“以孝制天下”的头等大事。而名臣望族都有祖庙宗祠。普通百姓每年清明节都要进行祭祖活动。祭祖是中国人的基本信仰。
扩展资料
祭祀
太庙是明清皇帝对先祖祭祀的地方，每年都要进行祭祀。宫廷祭祀共80多种，分为大祀、中祀和群祀三个等级。大祀为皇帝亲自祭拜，中祀一部分是皇帝亲祀，大部分分派官员祭祀。群祀就是官员代替皇帝祭祀去。太庙每年的祭祀种类一般有三种方式和规格。
享祭
享祭是常规性祭祀仪式。每年的四季春夏秋冬每个季节首月的阴历初一都要进行祭祀，太庙各个地方的牌位都要捧到享殿，而皇帝会亲自来这里祭祖。被称为“四孟时享”，简称享祭，把当时时令的蔬菜瓜果祭祀祖先。
告祭
每遇到国家重大事情，皇帝登基或者皇帝的大婚以及册立皇后的时候都要去太庙的寝殿进行祭祀叫告祭。
袷祭
袷祭是一年中最大规模的祭祀仪式。在每年的除夕的前一天，历代帝后神主都将恭请到大殿合祭，这叫袷祭。
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